Goryeo diasaskan oleh Wang Geon pada 918 dan menjadi dinasti yang memerintah Korea pada tahun 936. Ia dinamakan "Goryeo" kerana Wang Geon, berketurunan bangsawan Goguryeo,[165] menganggap negara ini sebagai pengganti Goguryeo.[166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][166][167][168][169][170][171] Wang Geon menjadikan kampung halamannya Kaesong (sekarang di Korea Utara) ibu kota. Dinasti ini bertahan sehingga 1392, walaupun kerajaan ini dikawal oleh pemimpin rejim tentera antara 1170 dan 1270. Goryeo (juga disebut sebagai Koryŏ) adalah sumber nama rumi "Korea".[172][173]

Dalam tempoh ini, undang-undang dikanunkan dan sistem perkhidmatan awam diperkenalkan. Buddhisme berkembang dan tersebar di seluruh semenanjung. Perkembangan tembikar celadon berkembang pada abad ke-12 dan ke-13.[174][175] Penghasilan Tripitaka Koreana kepada 81,258 blok pencetakan kayu,[176] dan penciptaan jenis alih logam membuktikan pencapaian budaya Goryeo.[177][178][179][180][181]

Pada 1018, Empayar Khitan, yang merupakan empayar yang paling berkuasa pada masa itu,[182][183] menyerang Goryeo tetapi dikalahkan oleh Jeneral Gang Gam-chan di Pertempuran Kuju untuk menamatkan Perang Goryeo–Khitan. Setelah mengalahkan Empayar Khitan, Goryeo mengalami zaman kegemilangan yang berlangsung selama satu abad, di mana Tripitaka Koreana telah selesai, dan terdapat perkembangan yang besar dalam percetakan dan penerbitan, mempromosikan pembelajaran dan menyebarkan ilmu mengenai falsafah, kesusasteraan, agama, dan sains; menjelang tahun 1100, terdapat 12 buah universiti yang menghasilkan sarjana dan saintis terkenal.[184][185]

Pada 1231, Mongol memulakan serangan mereka ke atas Korea selama tujuh kempen utama dan 39 tahun pertempuran, tetapi tidak dapat menakluki Korea.[186] Penat selepas puluhan tahun pertempuran, Goryeo menghantar putera mahkota ke ibu kota Yuan untuk bersumpah taat setiakepada Mongol; yang diterima Kublai Khan, dan mengahwinkan seorang anak perempuannya kepada putera mahkota Korea,[186] dan selama 80 tahun Goryeo wujud di bawah kekuasaan raja dinasti Yuan yang memerintah Mongol di China.[187][188] Kedua-dua negara menjadi saling berkaitan selama 80 tahun kerana semua raja Korea kemudian berkahwin dengan puteri Mongol,[186] dan maharani terakhir dinasti Yuan ialah puteri Korea.[189]

Pada tahun 1350-an, dinasti Yuan merosot dengan cepat akibat sengketa dalaman, membolehkan Raja Gongmin menyusun semula kerajaan Goryeo.[190] Gongmin mempunyai pelbagai masalah yang perlu ditangani, termasuk penghapusan ahli bangsawan dan pegawai tentera pro-Mongol, persoalan pemilikan tanah, dan menundukkan permusuhan yang semakin meningkat antara sarjana Buddha dan sarjana Konfusian.[191] Semasa zaman kegelapan ini, Goryeo menakluk Liaoyang buat seketika pada tahun 1356, mengusir dua pencerobohan besar oleh Serban Merah pada tahun 1359 dan 1360, dan mengalahkan percubaan terakhir oleh Yuan untuk menguasai Goryeo apabila Jeneral Choe Yeong mengalahkan tumen Mongol yang menyerang pada tahun 1364. Semasa 1380-an, Goryeo mengalihkan perhatiannya kepada ancaman Wokou dan menggunakan artileri angkatan laut yang dicipta oleh Choe Museon untuk memusnahkan beratus-ratus kapal lanun.

Dinasti Goryeo bertahan hingga 1392. Taejo dari Joseon, pengasas dinasti Joseon, mengambil alih kuasa dalam rampasan kuasa pada 1388 dan selepas berkhidmat di belakang takhta untuk dua orang raja, beliau mendirikan Dinasti Joseon pada tahun 1392.[192]